Nascida como Penelope Anne Constance Hatfield, em Sutton, no condado de Surrey, em 1940, a atriz teve uma infância marcada pela separação dos pais. Filha de um major do Exército britânico, foi criada pela mãe, Connie, que trabalhava em hotéis organizando atividades de entretenimento. Foi justamente ela quem despertou o interesse da filha pelo teatro ao levá-la frequentemente a espetáculos no West End, em Londres.
