O segundo disco, “Voodoo”, veio cinco anos depois, em 2000. Também aclamado pela crítica, chegou ao primeiro lugar da Billboard 200 na época. O álbum foi gravado no Electric Lady Studio, em Nova York, com um grupo de músicos que ficou conhecido como Soulquarians e que incluía, além de D’Angelo, o trompetista Roy Hargrove, o tecladista James Poyser e o baixista Pino Palladino.
